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分享英威腾伺服电机正确的调试方法

  1、初始化参数
  在接线之前,先初始化参数。
  在操控卡上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默认使能信号关闭;将此状况保存,保证操控卡再次上电时即为此状况。
  在英威腾伺服电机上:设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的比例关系。一般来说,主张使伺服作业中的规划转速对应9V的操控电压。
  2、接线
  将操控卡断电,衔接操控卡与英威腾伺服电机之间的信号线。以下的线是必需要接的:操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有过错后,英威腾伺服电机和操控卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动,并且能够用外力轻松滚动,假如不是这样,查看使能信号的设置与接线。用外力滚动电机,查看操控卡是否能够正确检测到电机方位的改变,否则查看编码器信号的接线和设置。
  3、试方向
  关于一个闭环操控系统,假如反应信号的方向不正确,结果肯定是灾难性的。经过操控卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动,这便是传说中的“零漂”。
  一般操控卡上都会有按捺零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否能够经过这个指令(参数)操控。
  假如不能操控,查看模拟量接线及操控方法的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。
  假如电机带有负载,行程有限,不要选用这种方法。测试不要给过大的电压,主张在1V以下。假如方向不共同,能够修改操控卡或电机上的参数,使其共同。
  4、按捺零漂
  在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控效果有一定的影响,将其按捺住。使用操控卡或伺服上按捺零漂的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。因为零漂自身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速为零。
  5、树立闭环操控
  再次经过操控卡将英威腾伺服电机使能信号放开,在操控卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如真实不放心,就输入操控卡能允许的较小值。将操控卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
  6、调整闭环参数
  细调操控参数,保证电机按照操控卡的指令运动,这是一定要做的作业,而这部分作业,更多的是经验,这儿只能从略了。